Arnoia, também conhecida como Aldeia do Castelo, está na origem do concelho de Celorico. A povoação foi fundada no século X e tinha a designação de Villa de Basto, sendo o centro de poder do concelho até ao século XVIII, altura em que, devido ao seu grande isolamento, D. João V ordenou a mudança para a atual sede concelhia.
Há uma beleza granítica muito peculiar nas ruelas e calçadas de Arnoia, onde algumas casas já se perderam na contagem dos anos. Mesmo assim, ali permanece, com poucos habitantes, mas orgulhosa do seu nobre passado, à sombra do castelo, que é, hoje, monumento nacional e uma das principais atrações arquitetónicas e históricas de Celorico.
Foi, de resto, abençoada pela defesa e pelos recursos decorrentes da tutela do castelo que o povoado se foi desenvolvendo, ainda no primeiro milénio. A época da construção deverá remontar ao final do século X ou início do XI, acredita-se que ligada à defesa do vizinho Mosteiro de São Bento de Arnoia, também fundado neste período. Contribui para esse raciocínio a data de 1034, assinalada na lápide da sepultura do alcaide do castelo (e provável fundador do mosteiro, segundo alguns autores), Múnio Muniz, no claustro daquele mosteiro.
